Sophie heiratete am 17. oder 30. Oktober 1658 Ernst August (1629-1698), den Herzog von Braunschweig-Lüneburg-Calenberg, der im Jahr 1692 zum Kurfürsten von Hannover aufstieg. Sie schenkte ihm folgende Kinder:
1. den Sohn Georg Ludwig (1660-1727), geboren am 28. Mai 1660; sein Kosenamen war "Görgen": "In June [1660] my eldest child was born, and my sufferings on the occasion were so great that it was feared that the child or I must die." (in: Memoirs of Sophia, Electress of Hanover: 1630-1680, id., p. 93)
2. den Sohn Friedrich August (1661-1690), geboren Anfang Oktober 1661; sein Kosenamen war "Gustchen" (er fiel im Krieg gegen die Türken gegen Ende des Jahres 1690)
3. und 4. die Zwillinge Maximilian Wilhelm (1666-1726) und seinen Bruder, der tot geboren wurde: "[Im Dezember 1666] two sons [were borne] to me, of whom the younger was born dead, and would, it was thought, soon be followed by me. ... The twins were born at Osnabrück." (in: Memoirs of Sophia, Electress of Hanover: 1630-1680, id., p. 155); Maximilian Wilhelm lebte als Erwachsener im Ausland und hatte sich seiner Mutter derart entfremdet, daß er ihr nicht einmal mehr schrieb
5. die Tochter Sophie Charlotte (1668-1705); ihr Kosenamen war "Figuelotte"
6. den Sohn Karl Philipp (1669-1690) (er fiel im Krieg gegen die Türken im Jahr 1690)
7. den Sohn Christian Heinrich (1671-1703) (er ertrank in der Donau im Feldzug gegen die Franzosen) und
8. den Sohn Ernst August (1674-1728).
Sophie wunderte sich oft darüber, daß die Kinder eines einzigen Elternpaares - 'vom selben Nährboden sozusagen' - so verschieden sein konnten. Schicksalsschläge verbitterten Gustchen und führten dazu, daß er alle Besonnenheit verlor; Karl Philipp geriet in Schulden; Maximilian konnte keine Linie finden, erwies sich als völlig unverantwortlich in finanziellen Dingen, war und blieb faul; Christian Heinrich war übermäßig stolz, mochte sich aber nicht anstrengen und erwartete, daß 'ihm die gebratenen Tauben in den Mund fliegen'." (in: Ragnhild Hatton: Georg I. - Ein deutscher Kurfürst auf Englands Thron, ebenda, S. 27).
"Sophie war eine gute und hingebungsvolle Mutter. Weil sie sich noch an ihre freudlose frühe Kindheit erinnerte, wollte sie einen Großteil ihrer Zeit an ihre Kinder wenden und sich möglichst oft selbst um sie kümmern. Die Männer und Frauen, mit denen sie in engen Kontakt kamen - besonders die, denen sie Erziehungsbefugnisse einräumte -, sollten liebevoll und freundlich sein. 'Übertrieben religiöse' Menschen waren Sophie ein Greuel, weil sie meinte, deren Glaubenseifer sei mit einer zu starren und strengen Haltung kleinen Kindern gegenüber verbunden. Sie hatte das Glück, daß Katharine von Offeln [die Ernst Augusts Oberhofmeister Friedrich von Harling heiratete] ihrem Haus erhalten blieb, auch nachdem Liselotte [ihre Nichte Liselotte von der Pfalz (1652-1722)] im Sommer 1663 auf Geheiß ihres Vaters - und zu aller Bedauern - in die Pfalz zurückgekehrt war." Sophie vermisste ihre Kinder sehr, als sie im Frühling 1664 ihren Gatten und dessen Bruder Georg Wilhelm für ein Jahr nach Italien begleitete: "Lieber sähe sie die Gesichter der Kinder als alle Kunstschätze Italiens; ihre Spiele gefielen ihr besser als die schönsten Theatervorstellungen. Nach ihrer Rückkehr im Februar 1665 wollte Sophie nie mehr lange von ihrer Familie getrennt sein. Ihr Mann beschwerte sich einmal in einem Anfall schlechter Laune darüber, daß sie ihre Kinder mehr liebe als ihn." (in: Ragnhild Hatton: Georg I. - Ein deutscher Kurfürst auf Englands Thron, ebenda, S. 24-25).
Wie fast alle hohen adligen Damen hatte Sophie ihren Gatten seit ungefähr 1672 mit ihrer ehemaligen Hofdame und seiner nunmehrigen Haupmätresse Clara (oder Klara) Elisabeth von Meysenbug (1648-1700) zu teilen, die Ernst August von Braunschweig-Lüneburg im Jahr 1673, als sie von ihm schwanger geworden war, mit dem Freiherrn Franz Ernst von Platen (1631-1709), dem Erzieher der herzöglichen Söhne, verheiraten ließ, damit das zu erwartende Kind nicht unehelich geboren wurde. Clara Elisabeth von Meysenbug schenkte ihrem herzoglich-kurfürstlichem Geliebten insgesamt zwei Kinder: den Sohn Ernst August (1674-1726) und die Tochter Sophie Charlotte (1675-1725).
"In mittleren Jahren wunderte sie [Sophie] sich darüber, daß sie so töricht gewesen war zu glauben, ihr Mann werde sich 'für den Rest seines Lebens' körperlich zu ihr hingezogen fühlen. Ernst August war ein Galan, ein großer Bewunderer der Frauen und unfähig, seiner Gattin länger treu zu bleiben als die ersten Ehejahre. Nachdem er 1661 als Herrscher von Osnabrück unabhängig geworden war, wurden kleine Liebesabenteuer mit mehr oder weniger Tiefgang häufig. Es fiel ihm schwer, Versuchungen zu widerstehen, die ihm entweder im Kreis der Hofdamen seiner Frau oder auf Italienreisen begegneten. Zeitweise litt Sophie, trug aber Sorge dafür, daß ihre Ehe nicht ein Gleiches tat. Ernst August blieb ihr zugeneigt und war stets bereit, sie daran zu erinnern, was für eine erfreuliche Überraschung sie für ihn in der Hochzeitsnacht gewesen war. ... Keines von Ernst August Verhältnissen war eine ernstliche Bedrohung für Sophies Position, bis ihn in den 70er Jahren des 17. Jahrhunderts Klara Elisabeth von Meysenbug, 18 Jahre jünger als Sophie, so sehr mit Beschlag belegte, daß sie als seine maîtresse en titre bekannt wurde. ... Ernst Augusts lange enge Beziehung mit Klara bereitete Sophie viel Kummer, zumal die Geliebte sich darauf verstand, die Ehefrau zu ärgern, indem sie etwa ihre Pelzsachen imitierte oder Ernst August hohe Geldsummen abschmeichelte, die nach Sophies Meinung besser 'für die Familie' verwendet worden wären. Aber Sophie lernte, ihre Zunge im Zaum zu halten ... Sie erhielt ihre verspätetete Belohnung. Nach 1694, als Ernst Augusts Gesundheitszustand sich stark verschlechterte, war sie die einzige, die er in seiner Nähe haben wollte." (in: Ragnhild Hatton: Georg I. - Ein deutscher Kurfürst auf Englands Thron, ebenda, S. 20-21).
Als letzte protestantische Enkelin des englisch-schottischen Königs Jakob I./VI. Stuart (1566-1625) wurde Sophie im Jahr 1701 vom britischen Parlament zur Nachfolgerin der englisch-schottischen Königin Anne Stuart erklärt, falls diese bei ihrem Tod keinen Nachwuchs hinterlassen sollte. Da Sophie von der Pfalz am 8. Juni 1714, ungefähr zwei Monate vor der Königin Anne († 1. August 1714), gestorben war, wurde nicht sie, sondern ihr erster Sohn Georg Ludwig der nächste König von Großbritannien. Sophie von der Pfalz ist die Stammmutter des heutigen englischen Königshauses, der heutigen Welfen und durch ihre Tochter Sophie Charlotte und deren Sohn, dem Soldatenkönig Friedrich Wilhelm I., eine Vorfahrin der preußischen Könige und Kaiser und der heutigen Hohenzollern.
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