Im Frühmittelalter entstanden die Dörfer entweder durch freibäuerliche Zusammenschlüsse oder durch herrschaftliche Gründungen um Gutshöfe. Ortsnamen wie -seli, -sal, -heim, -hausen, -hofen, -dorf, -stat oder -wilare weisen auf solche herrschaftlichen Gründungen hin. Im Hoch- und Spätmittelalter wurden schließlich nicht nur Städte, sondern auch viele Dörfer von den adligen Herren planmäßig angelegt.

Es lebten von den etwa 12 Millionen Menschen im deutschen Teil des Heiligen Römischen Reiches Deutscher Nation gegen Ende des 14. Jhs. 85 - 95% auf dem Lande und zwar entweder auf Einzelhöfen oder in Dörfern.

Die Einzelhöfe, die besonders häufig in Nordwestdeutschland, Bayern, Schwaben, im Alpenraum, im Schwarzwald, im Odenwald und in der Oberpalz vorkamen, lagen oft kilometerweit vom nächsten Nachbarn entfernt inmitten ihres dazugehörigen Grundbesitzes.

Die Dörfer dagegen setzten sich aus mehreren Hofstätten zusammen und stellten mehr oder minder geschlossene Siedlungseinheiten dar, die für ihre Bewohner zu einer Lebens-, Wirtschafts- und Gerichtsgemeinschaft wurden.

In der Karolingerzeit sollen in den Altsiedelgebieten schon größere Dörfer mit 20 - 30 Hofstätten und 200 - 300 Einwohnern existiert haben. Im Durchschnitt aber wiesen die Dörfer im Hochmittelalter nicht mehr als 10 - 12 Höfe mit ungefähr 70 Einwohnern auf.

Als bekannteste Dorfformen müssen Reihendorf, Straßendorf, Angerdorf, Rundling und Haufendorf genannt werden.

In den Reihendörfern befinden sich die Hofstätten im Abstand von ungefähr 100 m ein- oder doppelzeilig an einer Straße, einem Bach oder einem Deich aufgereiht. Das zu einem Gehöft gehörige Ackerland liegt direkt hinter der Hofstätte und ist nicht über die Gemarkung verteilt. Gemarkung oder Mark wird, nebenbei bemerkt, der gesamte Wirtschafts- und Rechtsbereich einer Siedlung mit sämtlichen Häusern und Höfen, dem Ackerland, den Wiesen und den Weiden, Plätzen, Wegen und Brücken, dem Wald, der Heide, dem Ödland und dem Gewässer bezeichnet. Im Reihendorf wirtschaftet jeder Bauer ganz individuell. Es gibt keinen Flurzwang und z.T. auch keine Allmende. Zu diesen Reihendörfern zählen die Hagenhufen-, Waldhufen- und Marschhufendörfer.

Die Straßendörfer gleichen optisch den Reihendörfern. Auch hier liegen die Hofstätten zu beiden Seiten einer Straße aufgereiht. Die dazugehörigen Felder sind jedoch in der ganzen Gemarkung verstreut, was den Flurzwang zur Folge hat. Straßendörfer wurden im 11. - 13. Jh. besonders in Ost- und Ostmitteldeutschland angelegt.

Im Angerdorf, eine ebenfalls häufige Dorfform in Ost- und Ostmitteldeutschland, gruppieren sich die Gehöfte um einen meist langgestreckten, ovalen Dorfplatz, den Anger. Die Felder liegen wie bei den Straßendörfern über die ganze Gemarkung verteilt.

Bei den Rundlingen, die im Mittelalter im Hannoverschen Wendland, im westlichen Mecklenburg, in der Mark Brandenburg und in den obersächsischen Altsiedellandschaften zu finden waren, handelt es sich meistens um eine kleine Dorfform, bei der sich wenige Hofstätten um einen freien Platz gruppieren.

Die am häufigsten auftretende mittelalterliche Dorfform aber war das Haufendorf, das sich schon im 8./9. Jh. urkundlich bezeugen läßt. Ortsnamen auf -mar, -lar, -aha, -ingen, -leben und -stedt weisen auf ein ehemaliges Haufendorf hin. Der Grundriß dieser Dorfform ist im Gegensatz zu den vorhergenannten Dörfern unregelmäßig. Denn die Hofstätten wurden planlos um einen Teich oder Platz angeordnet.

Im Prinzip konnte man jedes Haufendorf in drei Bereiche gliedern: den Dorfkern, die Ackerflur und die Allmende.

Im Zentrum des Haufendorfes befanden sich die bäuerlichen Hofstätten mit ihren Wohn- und Wirtschaftsgebäuden in einem mehr oder weniger planlos angelegten Gassennetz. In unmittelbarer Nähe der umzäunten Hofstätten waren die ebenfalls umzäunten Gärten.

Rings um das Dorf erstreckte sich das Ackerland, das in große Feldblöcke, Gewanne genannt, eingeteilt wurde. Diese Blöcke waren wiederum in kleine Streifen oder Parzellen untergliedert. Jeder Bauer des Dorfes besaß ein oder mehrere Parzellen in jedem Block, zu denen jedoch im allgemeinen keine Feldwege führten. Man konnte sein Stückchen Land nur über die Felder der Nachbarn hinweg erreichen. So mußte für alle Bauern eines Dorfes durch eine strenge Flurordnung (Flurzwang) die Zeit des Säens und des Erntens genau festgelegt werden. Nach der Ernte wurde das gesamte Ackerland als gemeinsame Stoppelwiese für das Dorfvieh benutzt. Und wehe dem Bauern, der den angesetzten Erntetermin versäumt hatte. Er konnte nur zusehen, wie das aufgetriebene Vieh sein nicht geerntetes Getreide zertrampelte und auffraß. Zwischen den Ackerflächen lagen z.T. noch an den Flüssen und Bächen Wiesenländer, die von den einzelnen Hofbauern individuell bewirtschaftet werden durften.

Jenseits dieses Acker- und Wiesengürtels erstreckte sich die Allmende oder gemeine Mark, die von den Bauern gemeinschaftlich genutzt wurde. Im Mittelalter galt die Regel, daß man, je größer der Hof war, um so mehr Allmendnutzungsrechte besaß.

Zur Allmende zählten die Wälder, Wiesen, Heideflächen, Moor- und Wassergebiete. Die Allmendnutzung war damals sehr vielfältig. Der Wald z.B. war nicht nur zur Gewinnung von Bauholz und Brennholz wichtig. Aus ihm wurden auch Beeren und Pilze zur Erweiterung des Speiseplans gesammelt. Im Herbst trieb man die Schweine unter der Aufsicht eines Dorfhirten zur Eichelmast in die Wälder. Im Winter sammelte man hier Laub als Streu für die Viehställe. Honig gewann man durch die Waldbienenzucht. Ursprünglich waren den Bauern in der Allmende auch das Jagen und Fischen erlaubt. Aber im Laufe des Mittelalters wurden der ländlichen Bevölkerung diese Rechte durch die Grundherren genommen. In der zweiten Hälfte des 15. Jhs. durften einige Bauern in den Flüssen und Seen der Allmende nicht mehr fischen, ihr Vieh dort nicht mehr tränken und mit dem Wasser nicht mehr die Wiesen bewässern. Wer in Hungersnöten trotzdem wagte, zu angeln, mußte damit rechnen, daß ihm beim Ertapptwerden die Augen ausgestochen wurden.

Die Grenzen der Gemarkung wurden, falls nicht bestimmte Höhenzüge oder Flüsse zur Verfügung standen, durch Grenzsteine und markierte Bäume kenntlich gemacht. Die Grenze und die Grenzzeichen galten als unverletzlich, und Grenzfrevel wurde hart bestraft.

Die Dorfbewohner waren von Beruf meistens Bauern, die entweder auf geliehenem oder auf eigenem Land lebten. Als vollberechtigte Mitglieder der Dorfgemeinschaft durften sie zudem Gemeindeämter besetzen oder als Dorfschöffen am Dorfgericht mitwirken. Außerdem verfügten sie über ein uneingeschränktes Allmendnutzungsrecht.

Aber Bauer war nicht gleich Bauer! Streng wurde zwischen den Pferde- und den Kuhbauern unterschieden, d.h. zwischen denen, die sich Pferde leisten konnten und denen, die nur über Kühe verfügten, die sie zum Eggen und Pflügen ihrer Felder benötigten. Die Gemeindevorsteher waren alle durchweg "Pferdebauern". Oft war der reichste Bauer im Dorf auch der Dorfvorsteher oder Schulze, der die Gemeindeversammlungen einberief, die Gemeinde verwaltete und den Vorsitz im niederen Dorfgericht führte.

Neben den Bauern gab es in der Dorfgemeinschaft noch die Häusler, die in ihren armseligen Behausungen am Dorfrand lebten und die ihren Lebensunterhalt durch Tagelöhnerei oder als Handwerker bei den reichen Bauern verdienten. Da nur wenige von ihnen im Besitze eines kleinen Hofes mit einer winzigen Parzelle Acker- und Wiesenland waren, besaßen die meisten Häusler keine Rechte an der Allmendnutzung. Als Dorfgenossen waren sie in der Gemeindeversammlung jedoch stimmberechtigt.